针对delta并联机构设计中存在的问题，研究了delta并联机构的动力学模型和运动学模型，探讨了解决delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对delta机器人主要尺寸参数和性能指标六个项目的实验设计，将性能指标组合成三个优化目标函数。在iSIGHT软件平台上，采用非支配排序遗传算法（NSGA-）对特定轨迹下的三自由度Delta并联机构进行了尺度综合，并比较了两种优化策略下的目标函数Pareto图。结果表明，目标函数约简后的优化策略具有较好的收敛性、较低的计算量和较可行的解。